Variable Stiffness joint implementation in a mechanism for the arm rehabilitation

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[PDF][PDF] 变刚度机器人关节的模糊自适应控制器研究‏

郭怀超， 哈乐， 刘佳龙， 崔浩东， 张明， 孙兴伟 - 科学技术与工程, 2024‏ - stae.com.cn‏
摘要为了增**人机交互的安全性和环境适应能力, 提出了一种新颖的变刚度机器人关节样机.
采用永磁体和空心电磁线圈构成变刚度机构, 可通过调整系统的磁通量实现关节刚度的快速改变 …‏
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